Afonso Gonçalves Baldaia, 15. yüzyılda yaşamış Portekizli denizci ve kâşiftir. Denizci Henrique'nin hizmetinde 1435–1436 yıllarında Batı Sahra kıyılarını keşfeden seferlerle tanınır; ömrünün son döneminde Azorlar'daki Terceira adasının ilk yerleşimcileri arasında yer aldı.
1415 civarında Porto'da doğdu. Ailesinin kökeni pek bilinmez; Portekiz kayıtlarında bu soyadını taşıyan ilk kişi olduğu için ailenin yabancı kökenli olabileceği düşünülür. Prens Henrique'nin sarayında sakilerin (copeiro) başı olarak hizmet etti.
Batı Sahra seferleri
1435'te Bojador Burnu'nu bir yıl önce ilk kez geçen Gil Eanes ile birlikte yeniden güneye gönderildi. Baldaia, kıyı keşfine uygun, iki direkli, hem yelken hem kürekle ilerleyen derin gövdeli bir barinel gemisine komuta ediyordu. İki gemi Bojador'un yaklaşık 250 kilometre güneyine, Angra dos Ruivos adını verdikleri koya kadar indi. Kıyıda insan ve deve izleri gördüler, ancak kimseyle karşılaşmadılar.
1436'daki ikinci seferinde bu kez kendi başına daha güneye ilerledi ve bugünkü Dahle (Dakhla) yakınlarındaki koya Rio do Ouro adını verdi. Yengeç Dönencesi'ni geçen ilk Avrupalı denizciler arasında sayılır. Galeye benzeyen bir kayadan adını alan Pedra da Galé'ye kadar ulaştı; mürettebatı dönüşte deri ve yağı için fok avladı.
Terceira yılları
Sonraki yıllarda Porto'da gümrük ve vergi görevlisi (almoxarife) olarak çalıştı. Daha sonra Terceira adasına yerleşti, orada toprak sahibi oldu ve Angra ile Praia'da konutlar edindi. 1481'de Praia da Vitória'da öldü.
